SLAM学习笔记——BOW

基本思路 使用聚类算法对数据集图像的特征点描述子进行分类，得到类别a1、a2、a3……，称这些类别为“word”，不分顺序，故为“bag”，而非“list”。 将新图像的特征点描述子与数据集进行匹配，看它含有多少个word，并且对这些word加权重，得到一个包含多个word及对应权重的向量v。 对比不同图像的词向量v，利用相似度评价方法，确定两个图像的相似程度。 简言之，分类-匹配-比较 词袋的构

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