SLAM笔记（七）回环检测中的词袋BOW

1.词频 （摘自阮一峰博客，参见附录参考） 如果某个词很重要，它应该在这篇文章中多次出现。于是，我们进行”词频”（Term Frequency，缩写为TF）统计。考虑到文章有长短之分，为了便于不同文章的比较，进行”词频”标准化。一般分母设置为文章总的词数或者出现最频繁的那个词的出现次数。比如： TF=某个词在文中出现次数文章中总词数 T F = 某 个 词 在 文 中 出 现 次 数 文 章 中

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