视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建

视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建 利用 BoVW 表示图像，将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词，将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典，再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度，从而完成识别、图像分类、检索等任务。 基于图像的闭环检测系统，将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该图像

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