视觉SLAM之词袋（bag of words） 模型浅析
在目前实际的视觉SLAM中，闭环检测多采用 DBOW2模型 https://github.com/dorian3d/DBoW2 ，而bag of words 又运用了数据挖掘的 K-means聚类算法，笔者只通过 bag of words 模型用在图像处理中进行形象讲解，并没有涉及太多对SLAM的闭环检测的应用。 1.Bag-of-words模型简介 Bag-of-words模型是信息检索领域
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