视觉SLAM之旅 三

文章目录 李群与李代数 群 李群与李代数 指数映射与对数映射 李代数求导与扰动模型 Sophus库的使用 李群与李代数 群 群的定义: 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构 若记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时，称(A,·)成群 封闭性： ∀ a 1 , a 2 ∈ A , a 1 ⋅ a 2 ∈ A \forall a_1,a_2\in A,\quad a_1·a_2\i

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