词袋模型（BoW）在视觉SLAM中的应用

SLAM技术简介 SLAM技术是指即时定位与地图构建，意思是说，当我们把机器人放在一个未知的环境中时，机器人能通过附近的环境对自身进行定位，并绘制出附近环境的地图，当然这个地图不是说我们常常看的那种地图，而是一些能够被机器人用来定位的数据点，我们也把它们叫做点云 右边这个图是视觉SLAM的一个主流框架，其中在前端视觉里程计这部分，就是利用前后两帧图片去推断出相机的运动，进而估计出机器人的运动轨迹；

>>阅读原文<<