【ROS Rikirobot基础-使用系列 第二章节】-Rikirobot的IMU、线速度、角速度的校准

这部分的内容给大家讲解一下RikiRobot的IMU、线速度、角速度的校准，为什么要校准，机器人是硬件，只要是硬件，那精度有高有低，特别是IMU这种校正更加明显，关于IMU的误差与校准，这里有一篇很好的文章，而且小车在装配时也存在微小的差异也会导致机器人的误差。 另一方面从软件层面，系统是在一定频率下得到这些数据，也会产生一定的误差，理论上软件的频率越高，机器人的单位时间内得到的数值就越多，那么精

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