无人机/平衡车等姿态测量相关知识

陀螺仪 测量敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的核心器件。在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使得自转轴在惯性空间逐渐偏离原来的方位，这种现象称之为漂移，零偏漂移就是零输入（静止）下的漂移。   加速度计 加速度本身难以直接测量，因此通过测量敏感质量块上形成的惯性力，间接测量载体受到的加速度在惯性空间，加速度计无法区分惯性力和万有引力。因此加速度

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