关于平衡车和无人机如何既能保持姿态又能控制速度和位置

这里面的关键在于姿态环的频率远高于速度环和位置环。   你之前不是不明白这几个环是怎么合在一起的么，现在应该好理解些了吧。而不是单单看串级PID，用什么内环的输出是外环的输入，就不太好理解了。不对，感觉频率高了之后，我可以不用串级，两个环直接叠加应该也可以啊是不是。串级PID有时候从物理意义上可能不太好理解。   调PID也应该是先调好姿态环再去调速度环位置环，不然那么多参数你肯定就乱了。这样理清

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