二.PID.平衡小车速度控制

平衡小车在平衡的前提下，应该想办法让他直立行走，也就是下面要讲的在直立控制下给予小车速度达到速度控制 速度控制应该控制的是倾斜角从而触发直立控制达到移动的目的，小车运动的速度和倾斜角成正比，向前运动时车身往前倾斜，角度越大速度越大。 确定控制思路后，可以明确我们要将速度和角度串联起来控制小车，达到串级控制系统的效果。 大致思路： 由于编码器存在噪声，速度控制需要PI控制，防止静差

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