平衡车直立PID调节总结

    苦战一周，终于使平衡小车站了起来，PID无疑是我从学习板子至今遇到最困难的东西了，并非说它原理有多么复杂，只是想让小车的效果更佳，调参的过程无疑是漫长而艰难的。     连续调了俩天的参数后，今天个人小车终于能够稳稳立起来，因此也就程序编写以及参数的整定来作一个小的总结。     平衡车是一个闭环控制系统，要保持直立静止须要两级PID，直立环PD调节器依据IMU（惯性测量单元我使用的是MP

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