一.PID.平衡小车直立控制理论基础

平衡小车理论控制原理 如果我们要控制一根木棍在手上直立，需要两个步骤 1.托着木棒的手可以移动 2.眼睛能看到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度） 类比到平衡小车中，同理想让小车保持平衡，同样需要一个负反馈机制，让小车角度回正，理想情况下，我们只需要控制电机的加速度和小车的倾角成正比就可保持平衡。 问题 然而随着角度变小，a逐渐变为0，此时电机虽然不动了，但是小车在惯性作用下，依然会向前，由于惯性，

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