基于串级PID的直立车控制算法研究

徐厚华 何哲嘉 向颖锋 2020-10-31 Saturday 00摘要 直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车的平衡及运动，串级PID控制器比常规PID控制系统具有较强的稳定性、抗干扰性。 关键词： 串级PID 直立车 姿态控制

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