基于PID控制的车辆LKA算法

注：由于精力有限，算法的推演直接在纸上进行的，图画的不太好，字也不好看，看官老爷们又看不懂或者看不明白的可以私我，大家相互讨论交流，一起进步。 1 算法设计 基于PID控制原理，这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆，用e来表示。首先建立如下图 所以，PID的控制量有了，就是yp-yQ。 2 在carsim和simulink中搭建模型 由于最后可以采用在matlab中通过plot函数来查看仿真效果，这

>>阅读原文<<