基于MPC的LKA算法设计

Matlab 2018版本中的simulink，有个自带的车道辅助保持模块，可以直接在帮助文档中搜索lane keeping assist system，如下，该模块是以MPC控制器为基础的，通过道路曲率、纵向速度、侧向路径偏移、横摆角误差作为控制输入，输出车轮转角信号。现在分享一下通过Carsim与simulink联合仿真出来的效果。 首先看一下这个模块里面的信息，给定车辆信息作为MPC预测模块

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