基于LQR的车辆LKA算法设计

记录分享一下基于LQR控制算法的车辆LKA设计，通过carsim和simulink进行联合仿真。 1控制算法设计 整体思路是通过车辆以及道路模型，得到控制器的输入（v:纵向速度，r：横摆角速度，y：侧向路径偏移，phi：横摆角误差），通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。控制器的四个输入可以写为状态空间方程的形式，因此需要给出将四个输入的表达式。 这里车辆模型采用车二自由度模型，可以看出里面包含了v

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