数字PID控制算法

增量式PID控制算法

量式PID控制算法

2009-07-18 10:33

 

(转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx#

当执行机构须要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，须要用PID的“增量算法”。

 

     增量式PID控制算法能够经过（2-4）式推导出。由(2-4)能够获得控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：

(2-5)

将（2-4）与（2-5）相减并整理，就能够获得增量式PID控制算法公式为：

 

（2-6）

其中

 

        由（2-6）能够看出，若是计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦肯定A、B、C，只要使用先后三次测量的误差值，就能够由（2-6）求出控制量。

增量式PID控制算法与位置式PID算法（2-4）相比，计算量小得多，所以在实际中获得普遍的应用。

位置式PID控制算法也能够经过增量式控制算法推出递推计算公式：

 

（2-7）

（2-7）就是目前在计算机控制中普遍应用的数字递推PID控制算法。

 

增量式PID控制算法C51程序

/*==================================================================================================== 
PID Function 
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly 
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID 
algorithm. 
While the PID function works, main is just a dummy program showing 
a typical usage. 
=====================================================================================================*/

typedef struct PID

{

int SetPoint; //设定目标 Desired Value

long SumError; //偏差累计

double Proportion; //比例常数 Proportional Const

double Integral; //积分常数 Integral Const

double Derivative; //微分常数 Derivative Const

int LastError; //Error[-1]

int PrevError; //Error[-2]

} PID;

 

 

static PID sPID;

static PID *sptr = &sPID;

/*==================================================================================================== 
Initialize PID Structure PID参数初始化
=====================================================================================================*/

void IncPIDInit(void)

{

sptr->SumError = 0;

sptr->LastError = 0; //Error[-1]

sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const

sptr->Integral = 0; //积分常数Integral Const

sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const

sptr->SetPoint = 0;

}

 

/*==================================================================================================== 
增量式PID计算部分 
=====================================================================================================*/

int IncPIDCalc(int NextPoint)

{

register int iError, iIncpid; //当前偏差

iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项

- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项

+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项

//存储偏差，用于下次计算

sptr->PrevError = sptr->LastError;

sptr->LastError = iError;

//返回增量值

return(iIncpid);

}