Pid控制算法-积分分离pid算法C++实现

PID控制算法的C++语言实现 五 积分分离的PID控制算法C++语言实现  经过3、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提升控制精度。可是在启动、结束或大幅度增减设定时，短期内系统输出有很大的误差，会形成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能容许的最大动做范围对应极限控制量，从而引发较大的超调，甚至

>>阅读原文<<