控制算法PID-理解分析1

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转载，下面说法应该更通俗易懂

一家庭，每次须要开支的时候丈夫P都要拿卡去取钱。须要多少取多少，由于银行最低的是100的取款， 每次都会有剩，剩下的钱又会被孩子偷走，为了方便家庭开支并且保证孩子的教育，丈夫和妻子I商量生 活小开支由妻子I负责零钱。而一旦须要大开支则有丈夫P负责去银行取。而每一天的生活开支是33快。 好比今天开支是59快 丈夫P一算不值得去银行取就由妻子I负责出。妻子I就负责小开支的平衡。俗话说男女搭配干活不累，分工明确，日子幸福着呢。
  
     有那么一天 老婆I回娘家了。回娘家好啊，这样有时间找小三了哇。但是麻烦来了，小孩要吃饭又向P要零花钱。可是生活方面的开支是老婆负责的。一算须要79RMB。天呐难道要跑到银行去取吗？丈夫P懒的要命。P想反正没有超过100块不是个人事。因而小宝贝和P饿了一天，次日日常的一天开支33RMB ，P一算如今须要112RMB了，因而去银行取了100回来，反正剩下12RMb是老婆I的事。老公P无论，老公P就是那个德行小钱管不了。

    不少朋友说PID只有P难道不行吗。由于P就是比例，好比若是P是0.5的话，每次去调节0.5最后越调越小也确定能让偏差至关于0的。那么I岂不是多余的？若是谁要是问这个问题八成是以为老婆是多余的那种。哈哈，有这样 的想法也没什么问题，问题是你忽略了一个问题就是PID调节周期T。咱们发现每一个T时间都会有偏差产生 ，但咱们的P只调节0.5，也就是通过P调节后仍是会有余差的。假设e是偏差，c是控制值，o是输出，系统单位反馈。k是比例系数,那么有：e= c-o,   k*e=  k(c-o)=o,  式子调换过来  o=[k/(1+k)]*c=[1/(1+1/k)]*c，若是k是无穷大那么o等于c,也就是输出等于控制值，可是k 不可能为无穷，因此比例控制必定是有偏差的。k越大偏差越小。因此P负责大头，I就是辅助。

以上事实证实没有老公P办不了大事坐不成宝马。没有老婆I有可能饿肚子哦

 

备注公式