PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

     所谓的积分饱和现象是指若是系统存在一个方向的误差，PID控制器的输出因为积分做用的不断累加而加大，从而致使执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向误差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随误差反向而当即作出相应的改

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