PID算法的C语言实现三 位置型PID的C语言实现

前面我们已经知道位置型PID和增量型PID的数学表达式，我们根据这些表达式就可以实现基本的PID的C语言编程了！下面我们开始C语言的编写。 第一步：创建一个PID各项参数的变量结构体。 第二步：PID参数的初始化函数。       这里以后我们主要就是对Kp、Ki、Kd的不断调节来优化控制效果！ 第三步：PID算法的计算函数。 注意：这里没有很严格的保证PID的算法精确，只是对公式的一种直接实现，

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