PID算法的C语言实现八 变积分的PID优化

在积分分离的章节，我们是用Ki去控制积分环节的偏差，是一个固定的值，但为了更好的稳定系统，我们要求在偏差大的时候，积分系数小，偏差小的时候，积分系数大，这样可以稳定系统，不至于出现超调过大、饱和等情况，而且能时间更短的使系统达到稳定状态！因此，变积分就是根据偏差的大小改变积分的速度！ 其思想就是：改变积分的累加速度，使其与偏差大小相对应；偏差越大，积分越慢（可以理解为积分少），偏差越小，积分越快！

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