PID控制算法的C语言实现九

（1）微分先行PID控制算法  微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性       （2）不完全微分PID控制算法     在PID控制中，微分信号的

>>阅读原文<<