控制算法（一）—— PID控制算法

        比例积分微分控制，简称PID控制，其中P表示比例、I表示积分、D表示微分。PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。而且也衍生出多种相关的控制算法：P控制、PI控制、PD控制、增量式PID控制、模糊PID控制等。虽然这些算法各不相同，但都是基于最基本的PID控制算法为原型的。         下图为PID控制的示意图

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