【PID】数字式 PID 控制算法、程序结构

数字式 PID 控制算法能够分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。  算法 一、位置式PID算法 因为计算机控制是一种采样控制， 它只能根据采样时刻的误差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量， 进行连续控制，必须进行离散化处理。数据结构 离散的 PID 表达式为  设计    二、增量式PID算法 所谓增量式 PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量∆uk 。 当执行机构须

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