PID控制器数字化

PID控制器是经典控制理论中最本质的线性控制算法，在各行各业中应用很是普遍。算法 1.PID控制原理 函数 这里说明一下微分环节的做用： ①优势：反映误差信号的变化速率，并能在误差信号变得太大以前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动做速度，减小了调节时间；自己是个超前环节，提升了滞后系统的相位裕度。 ②缺点：对噪声特别敏感，噪声通常可分解为高频正弦信号，通过微分运算后，其增益增大

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