PID控制

基本控制方式和公式： 其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为微分时间常量。 简单来说，PID控制器各校正环节的作用如下： 　　（1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 　　（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。 　　（3）微分环节

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