平衡小车PID理解
先来解释一下让平衡小车的原理，设置机械中值为0，平衡小车在不平衡时有偏离机械中值的倾角，为了平衡这个倾角必须让小车向那边赶。如何让小车向有倾角那边赶呢？这个时候就须要输出一个准确的PWM！这个准确的PWM应该是多少呢？若是能经过数学模型计算出来也是能够的，可是小车在实际跑的过程当中会遇到各类外界因数，即便数学模型能计算出来，但也达到不到实际工程中的偏差。这时能够用PID控制了。h
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