卡尔曼滤波与PID算法之自平衡小车

首先肯定一下咱们的目标是什么？咱们得让车站起来，小车整个身体只有电机能够控制轮子，天然对小车的控制就落在了对电机的控制上。不少参加比赛的朋友因为车模是组委会发的，没去想过什么样的电机是合适的？ 天然启动会快，反映越快的直流电机最合适。对于直流电机的控制调速，你们都知道最经常使用的是脉宽调制即PWM方式，这时候就得选好电机驱动芯片了，跟你的电机匹配，电流要扛的住。再一个，把小车想成一个骑独轮车的杂技

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