卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波

背景介绍 卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种线性系统状态方程，对输入输出的观测数据进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。故求解最优估计的算法就称之为卡尔曼滤波算法。目前在机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等应用较广。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测，计算

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