扩展卡尔曼滤波

时间 2021-03-07

标签滤波卡尔曼滤波算法繁體版

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这里必须保证Xk-1，Xk，Xk+1都是正态分布，否则的话我们就没法递推了，如果Xk不是正态分布的话就没有办法调用我们扩展卡尔曼滤波的算法，自然就会引起误差，因为本质上f和h是非线性函数，所以说如果是这个真实的后验概率呢他一定不是这个正态分布，因为他是非线性函数，但是我们滤波的结果呢却是正态分布，所以说他就是一种误差，误差就在这体现，所以说扩展卡尔曼滤波是一种近似，这种近似是有误差的，误差来源就在

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