卡尔曼滤波系列——（二）扩展卡尔曼滤波

1 简介 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是标准卡尔曼滤波在非线性情形下的一种扩展形式，它是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器）。 EKF的基本思想是利用泰勒级数展开将非线性系统线性化，然后采用卡尔曼滤波框架对信号进行滤波，因此它是一种次优滤波。   2 算法介绍 2.1 泰勒级数展开 泰勒级数展开是将一个在处具有阶导数的函数，利用关于的次多项式逼近函数值的

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