卡尔曼滤波原理(二)：扩展卡尔曼

1、理论部分       上一篇介绍了线性卡尔曼滤波器，当系统为线性高斯模型时，滤波器能给出最优的估计，但是实际系统总是存在不同程度的非线性，如平方、三角关系、开方等。对于非线性系统，可以采用的一种方法是通过线性化方法将非线性系统转换为近似的线性系统，即为EKF，核心思想是：围绕滤波值将非线性函数展开成泰勒级数并略去二阶及以上项，得到一个近似的线性化模型，然后应用卡尔曼滤波完成状态估计。 系统方程

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