玩平衡车系列——直流电机PID开发指南

（基于平衡小车之家标准版）算法 0.PID简介 PID 调节器出现于上世纪 30 年代。所谓 PID 控制，就是对误差进行比例、积分和微分的控制。PID 由 3 个单元组成，分别是比例（P）单元、积分（I）单元、微分（D）单位。在工程实践中，通常 P 是必须的，因此衍生出许多组合的PID 控制器，如 PD、PI、PID 等。函数 在咱们的微处理器里面，由于控制器是经过软件实现其控制算法的，因此必须

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