5、速度PID控制

1、速度闭环控制就是根据单位时间获取的脉冲数(这里使用了M法测速)测量电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、积分、微分控制，使偏差趋向于零的过程。 2、根据增量离散PID公式   PWM+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]   e(k):本次偏差   e(k-1):上一次的偏差   e(k-2):上上次

>>阅读原文<<