D-H参数

计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模。 第一步: 绘制机械臂模型图 可用手绘机械臂结构简图或者模型图，使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆，当写论文的时候，可以使用PPT或者CAD来绘图，ppt里面提供了很多现成的线条形状，通过组合功能可以设计出很nice的结构，用来画简图绰绰有余。百度搜索运动学图表或者google搜索kinematic diagram来获取些许参考。 第二步: 找

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