(ADRC)自抗扰控制器学习总结（一）

ADRC自抗扰控制基本思想要点： 1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成： 1>跟踪微分器（TD）  解决由不连续或带随机噪声的量测信号，合理提取连续信号（跟踪给定）及微分信号的问题。  根据微分输出与最速综合函数，可以安排闭环系统的过渡过程。 以单位阶跃信号为例，经过跟踪微分器的过渡，产生的输出效果为：        

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