ADRC自抗扰

自抗扰控制入门 date：2020/9/19 该博客是本人抄录书籍—自抗扰控制入门书籍，结合个人理解所发博客 书本第三章核心算法 p30 1.问题的提出 设有二阶对象 w(t)为外扰作用，f(x1,x2,w(t),t)为综合了外扰与内扰的总扰动，选取状态变量x1=y，x2=y‘，将（3-1）转化成状态方程: ADRC的核心在于如何实时估计f(…)(误差)，并且加以消除，使得(3-1)变成如下式（3

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