6.5——ADRC学习

深刻理解PID 1.    典型的传递函数——一阶惯性环节 一个储能元件（如电感，电容）与一个耗能元件（如电阻）的组合，就能构成一阶惯性环节。 如一个RC电路 特点：当输入量发生突变时，输出量不能突变，只能按照指数规律逐渐变换，这就反应了该环节具有惯性。（也就是说，惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化，直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。）而惯性环节的时间常数就是惯性的量度。

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