Auto Disturbances Rejection Control (ADRC) Technique阅读

上机器人课程讲控制的时候偶然听老师提到ADRC，所以去查阅了一下相关资料，记录下自己的理解,可能有不对的地方，还望指点。 BACKGROUND 经典PID 优点 仅由误差来决定控制 运算量低，可以以极高的速率运行 缺点 误差函数采用 e=v−y 的形式不太合理，比如输入阶跃信号的时候，会导致误差函数也是一个阶跃信号，对控制的稳定性有影响 在经典PID里面需要计算误差信号的微分，但是根本无法严格的计

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