图优化和g2o

 个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-97.html 我看到高博的好多例子都用到g2o，因此我找了一些博客来学习g2o和图优化的基本知识，这篇博客就是一个简单的总结。 图优化         SLAM的核心是根据已有的观测数据，计算机器人的运动轨迹和地图。假设在时刻 k，机器人在位置 xk 处，用传

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