非线性优化库学习资料：Ceres Gtsam G2o
其中 Ceres 资料最完善也相对稳定，是谷歌的非线性优化库，Google Cartographer 就是调用了该库。 http://www.ceres-solver.org/tutorial.html 既能够做为 Ceres 的学习材料，也能够做为非线性优化的 学习材料。 Gtsam 的学习能够观看深蓝的公开课：http://www.shenlanxueyuan.com/open/course/
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