ceres非线性优化

使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 一、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分须要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，作法是定义一个cost function的结构体，在结构体内重载（）运算符。 二、 第二部分：经过代价函数构建待求解的优化问题。 三、 第三部分：配置求解器参数并求解问题，这个步骤就是设置方程怎么求解、求解过程是

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