Ceres非线性优库入门介绍

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 一、背景知识 Ceres是一款非线性优化库，广泛的应用于SLAM问题中的BA问题等求解，但并不局限于SLAM问题，而是更加通用的一个非线性优化库，由Google研发并在其项目中被使用，质量和性能可以保证。相比于g2o（另一款用于SLMA问题的优化库），具有更丰富的API文档和官方教程，更为推荐使用。 Ceres单词是指“谷神星”，之所以起这

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