深入理解图优化与g2o：图优化篇

深入理解图优化与g2o：图优化篇 前言 　　本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化（graph-based optimization）。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g2o。 　　关于g2o，我13年写过一个文档，然而随着自己理解的加深，越发感觉不满意。本着对读者更负责任的精神，本文给大家重新讲一遍图优化和g2o。除了这篇文档，读者还可以找到一篇关于图优化的博客： htt

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