g2o图优化应用
参考链接 那么，g2o最基本的类结构是怎么样的呢？我们如何来表达一个Graph，选择求解器呢？我们祭出一张图： 这个图第一次看，可能觉得有些混乱。但是随着g2o越用越多，你会发现越来越喜欢这个图……现在请读者跟着我的顺序来看这个图。 先看上半部分。SparseOptimizer 是我们最终要维护的东东。它是一个Optimizable Graph，从而也是一个Hyper Graph。一个 Spa
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