G2O优化

G2O优化 0.引言 0.1.参考 0.1.G2O的解决问题 0.2.G2O总体框架 1. 基本使用 1.1.构造 g2o 模型 1.2.g2o 类图 2.g2o 的顶点（Vertex） 2.1.顶点的格式 2.2.自定义顶点 2.3.将顶点添加到图中 3.g2o 中的边 3.1.边的格式 3.2.自定义边 3.3.将边添加到图中 4.ORB-SLAM2 中的顶点 4.1.相机位姿顶点 4.2.地

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