g2o图优化学习（一）

g2o安装很简单，参考GitHub上官网 安装地址： https://github.com/RainerKuemmerle/g2o g2o的基本框架结构： 一、图的核心 看图的时候要注意箭头类型，其中最左侧的SparseOptimizer最重要 SparseOptimizer是整个图的核心，我们注意右上角的 is-a 实心箭头，这个SparseOptimizer它是一个Optimizable Gr

>>阅读原文<<