G2O和Sliding Window中的Marginalization

本文部分内容参考了以下博客： https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/52822104 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53707261 摘要：本文介绍G2O和基于Sliding Window(SW)在边缘化技术的异同。简单来说，G2O的边缘化等同于Schur Compl

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