SLAM中的marginalization 和 Schur complement

在视觉SLAM的很多论文中，会大量或者偶尔出现marginalization这个词(翻译为边缘化)，有的论文是特地要用它，比如sliding window slam [2], okvis [3], dso [4]。而有的论文是简单的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要对这个概念进行了解。 marg 基础 在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginal distr

>>阅读原文<<